As expedições exploradoras vinham ao litoral brasileiro com a finalidade de mapear suas potencialidades e fazer um reconhecimento geográfico e antropológico da terra e de seus habitantes, os índios.

Na relação dos portugueses com os nativos predominava o interesse de acumular o máximo de dados e, ao mesmo tempo, abrir o maior número de pistas a futuras relações.

As expedições exploradoras combinavam ações da Coroa e de particulares. Nestas últimas incluíam-se, em especial, ricos comerciantes, muitos dos quais eram cristãos-novos, os judeus recém-convertidos ao cristianismo para escapar dos rigores da Santa Inquisição – o tribunal que julgava os atos praticados contra a Igreja.

A primeira expedição exploradora, em 1501, foi uma ação da Coroa. Comandada por Gaspar de Lemos, aportou, inicialmente, no litoral do atual estado do Rio Grande do Norte, rumando, em seguida, em direção ao sul. Os principais acidentes geográficos encontrados no caminho recebiam nomes relacionados aos santos e dias de festa: Cabo de São Roque e Rio São Francisco, entre outros. Em janeiro de 1502, a expedição chegava ao Rio de Janeiro, indo depois até o Rio da Prata.

As informações enviadas ao rei de Portugal referiam-se, principalmente, ao clima, às condições da terra e à única riqueza até então encontrada, o pau-brasil. Esse produto, de modo algum, superava os lucros obtidos no comércio com o Oriente.

As matas do pau-brasil estendiam-se por grande parte do litoral, em especial do Cabo de São Roque até São Vicente. Daí o nome "costa do pau-brasil". De São Vicente para o sul, o litoral era conhecido como "costa do ouro e da prata", em razão das notícias sobre a existência daqueles metais preciosos na região.

A expedição comandada por Gonçalo Coelho, em 1503, constituiu-se em uma ação de particulares. Para organizá-la, a Coroa firmou, em 1502, contrato com um grupo de comerciantes, tendo à frente Fernão de Noronha. A terra foi arrendada por um período de três anos para exploração do pau-brasil. Os arrendatários, em troca, comprometiam-se a construir feitorias e pagar à Coroa parte do lucro obtido. O arrendamento foi renovado mais duas vezes, em 1505 e em 1513. Como consequência do contrato e da expedição de 1502, o rei Dom Manuel doou, em 1504, a Fernão de Noronha a primeira capitania hereditária no litoral brasileiro: a Ilha de São João da Quaresma, atual Fernando de Noronha.

As feitorias instaladas serviam como depósitos de pau-brasil até que as embarcações portuguesas aqui chegassem. Os índios cortavam a madeira e recebiam, por esse trabalho, objetos de pouco valor como facas, pentes e espelhos. Esse tipo de relação, baseada na troca de produtos, chama-se escambo. Nessa época, as pessoas que exploravam o comércio do pau-brasil eram denominadas brasileiros.

As notícias sobre a grande quantidade de pau-brasil existente no litoral passaram a atrair outros países europeus – em especial a França, que, sentindo-se prejudicada pelos termos do Tratado de Tordesilhas, não reconhecia sua validade. O governo francês, então, patrocinou grupos de corsários que começaram a percorrer a costa do pau-brasil, negociando a extração da madeira diretamente com os índios, por meio do escambo.

Em consequência da pressão exercida pelas frequentes incursões de franceses e de outros europeus às suas terras, a Coroa portuguesa organizou expedições chamadas "guarda-costas", para expulsar os corsários.